V boji najprv velites vrhli na nepriateľa oštepy a tak narušili jeho zostavu. Potom sa stiahli cez medzery medzi hastatmi a principes, pričom principes postúpili dopredu. Tak vznikla jedna línia. Toto bola na tú dobu prevratná novinka, lebo velites sa mohli stiahnuť okamžite a nemuseli sa predierať cez vlastné línie, ktoré by tak krátkodobo znefunkčnili.
Rímske vojsko bolo rovnako ako v útoku efektívne aj v obrane. Rímske pevnosti boli efektívne bránené premysleným fortifikačným systémom. Pevnosti boli tiež obklopené premysleným systémom nástrah. V zemi ukryté kopije, ktoré boli zakryté trávou bodali nepriateľských vojakov do nôh, prepichovali nohy nepriateľskej jazde a zastavovali baranidlá.
Katapulty a balisty boli nabité balvanmi alebo kopijami (účinné najmä proti zovretým šíkom nepriateľa). Keď obliehatelia prešli týmito prekážkami čakali ich ešte rímski lukostrelci a ťažkoodenci. Ťažkoodenci bojovali buď pred hradbami, alebo na násypoch pri hradbách.
V prípadoch, keď sa nepriateľ rozhodol ustúpiť, bol často prenasledovaný rímskym jazdectvom.
Rímske légie mali na svoju dobu vynikajúce spojenie. Komunikácia sa realizovala v zásade tromi spôsobmi a to podľa úrovne velenia:
Trúbky využívali Rimania intenzívnejšie ako iné národy, čo prispelo ku kvalitnejšiemu prenosu informácii, dokonca i v intenzívnom hluku boja. Zvuk trúbky sa dokáže niesť dosť ďaleko a dá sa ťažko rušiť (oproti bubnu). Trúbky taktiež (neraz vo veľkom) dokázali demoralizovať nepriateľa.
Legionár doby cisárstva sa vzhľadom výrazne líšil od svojich republikánskych predchodcov. Organizácia zavedená Mariom sa používala počas celého principátu. Čo sa týka uniformy legionára, v 1. stor. po Kr. sa do vojska dostávali nové prilby galského typu, Coolus a Galea, ktoré postupne nahrádzali republikánske prilby Montefortino a Prilba Attica. Coolus bola zároveň prvá železná rímska prilba (dovtedy boli prilby len bronzové). Galea bola prilba chrániaca krk, hlavu a líca. Bola bohato vyzdobená. Zaviedol sa aj nový pancier, Lorica segmentata. Tento pancier pozostával z kovových plátov pripevnených na koženom podklade. Legionárovi tak zabezpečoval dostatočný pohyb a nesťažoval ani dýchanie. Doplnkom brnenia boli chrániče slabín (Cingulum).
Legionár bol vyzbrojený dýkou (pugio), mečom gladius a oštepom (pilum). Meč teraz nemal zavesený na opasku, ale na prepásanom ramennom páse (balteus). Štít Scutum sa na vrchu orezal a vznikol tak obdĺžníkový tvar. Štít mal v strede polguľu (umbo) a bol zdobený. Najčastejším vzorom boli jupiterove blesky. Vojaci nosili tradičné sandále Caligae. Centúrio nosil na prilbe charakteristický priečny chochol. Práporčíci sa nazývali Signifer - nosiči označenia centúrie (signum), Cornicen - trubači na trúbku (cornus), Vexilarius - nosili označenie légie (vexilum), Imaginifer - nosili obraz cisára (imago) a Aquilifer - ktorí nosili vzácnu štandardu légie, zlatého či strieborného orla (aquila). Na prilbách nosili zvieracie kožušiny.
Légii velil Legatus (ktorý mohol byť zároveň miestodržiteľom danej provincie) a 6 tribúnov. Títo velitelia nosili tradičnú generálsku uniformu, romanizovanú prilbu Attica s pevným chocholom a pancier Lorica muscula z hrubej kože alebo z kovu.
Rímske vojsko malo i pomocné oddiely (auxilas), v ktorých nebojovali rímski vojaci. Uniforma peších pomocných oddielov pozostávala z nezdobenej bronzovej prilby Galea, krúžkovej košele (Lorica hamata), meča gladius a kopije (hasta).
Pomocné jazdectvo tvorilo jadro rímskej kavalérie. Auxilárni jazdci boli organizovaní do útvarov s názvom Ala (krídlo) o sile 500 - 1 000 mužov. Ich vybavenie spočívalo z jazdeckej prilby typu Galea, šupinovitej či krúžkovej košele (Lorica hamata a Lorica squamata), dlhého meča (Spatha) a kopije (Hasta). Súčasťou auxílií boli aj lučištníci, ktorí sa regrutovali prevažne z orientálnych národov (Gréci, Arabi, Parti). Nosili romanizovaný typ orientálnej prilby, meč Gladius, tulec a veľký luk.
Počas krízy Rímskej ríše v 3. storočí sa táto preniesla aj na Rímsku armádu. Začal sa rozpad pôvodného cisárskeho vybavenia. V tomto storočí sa zjednodušujú prilby Galea a panciere Lorica segmentata. Behom vleklej krízy, ktorá sprevádzala toto storočie a ktorá skoro zničila mocnú Rímsku ríšu nemáme skoro žiadne správy o armáde. Vieme však, že koncom 3. storočia mal legionár úplne inú zbroj. Úplne sa vyradili prilby Galea a teraz sa nosili jednoduché kovové nezdobené hrebeňové prilby, prevzané od Peržanov. Táto prilba chránila hlavu, krk, líca a niekedy aj nos. Loricae segmentatae sa taktiež vyradili a nahradili ich kovové a šupinové panciere, nazývané Cataphractae. Namiesto meča gladius sa teraz nosili dlhé meče typu Spatha a Semispatha. Namiesto štítu scuta sa v tej dobe používali oválne štíty s rôznymi námetmi. Nosila sa dlhá tunika rôznych farieb so sužujúcimi sa rukávmi (Stricata). Taktiež sa prestal používať oštep Pilum a kopija Hasta a namiesto nich sa používali dlhé bruchovité kopije (Angon).
Cisár Diocletianus úpne zreformoval armádu, čim zrušil organizáciu stanovenú Gaiom Mariom. Armádu rozdelil na stále hraničné posádky (Limitatensis) a na mobilnú armádu (Commitatensis). Celá neskororímska légia disponovala 500 - 1 000 mužmi, ktorí sa delili na 6 ordines, pričom 1 ordina mala 180 - 200 mužov, ktorí sa ďalej delili do dvoch centenárií (bývalá centúria).
Počas 4. a 5. storočia sa začali nosiť nové prilby typu Spangenhelm. Štít Scutum bol nahradený oválnymi štítmi Parma. Najčastejším motívom na štíte bol kresťanský simbol XP (z gr. začiatočných písmen Kristovho mena, Χρίσθος, Christhos). Hlavný dôraz neskororímskej armády bol kladený na jazdectvo. Rimania v tej dobe prijímali do vojska predovšetkým barbarských žoldnierov (foederati), ktorí sa často obrátili aj proti nim.
Nie je presne známa organizácia neskororímskej légie. Na jej čele mohol byť urodzený človek, vyslaný cisárom. Inak jej velili 2 tribúni (vyšší a nižší). Generáli najčastejšie nosili generálske Hrebeňové prilby, alebo prilby Spangenhelm, vyzdobené drahokamami, nevylučuje sa že sa mohli používať aj Attické prilby. Pancier Lorica muscula sa taktiež vyskytoval, aj keď ojedinele. V légii boli aj trubači a nosiči insígnií. Hlavnou insígniou sa popri orlovi stal kríž (crux) a drak (Draco).
Vo vtedajšej armáde bola aj hodnosť veliteľa stanu, pravdepodobne bývalého desiatnika (decurio). V légii bol aj Centenarius (bývalý Centurio), ktorý teraz nosil hrebeňovú prilbu s výrazným hrebeňom, pripomínajúcim chochol.